メモ

今回のメモはステージ制御。

ベーステーブル上にＴＨ軸（回転テーブル）。

その上にＸ軸とＹ軸（Ｘ・Ｙステージ）が乗っかっていて、一番上にワークが乗っかる。

このワークの外周をトレースしたい訳です。

トレースはベーステーブル基準になります。

ココでポイントになるのは、Ｘ・Ｙ・ＴＨ の順番で、

ＴＨ軸が一番下にある場合、ＴＨ軸より上のモノはＴＨの角度によって座標系が変わります。

この為、テーブルのＡＢＳ（アブソリュート）とＸ・Ｙ軸のＡＢＳは別々で存在します。

※ＴＨ軸が一番上に有る場合は、ワークのみＴＨの角度によって座標系が変わる。

よって、演算では「Table ABS 系」 と「Stage ABS 系」の二種類の座標系を演算します。

コレが今回のステージ系の概要図です。

この条件で、ティーチングを行うポイント、演算の為に入力するパラメータを設計します。

Rに面取りされた四角がワークの外周になります。

ワーク自体を動かし、ワーク外周をベースに固定されている青い三角形の部分（AKNX・AKNY）でトレースして行くような演算になります。

 

ティーチングポイントとパラメータは、TH軸が0 °の時にワークが0°と言うのが前提で設計しました。

 

ティーチングポイントは３点

○ ATCX・ATCY　　： TH軸中心座標　※今回はX軸・Y軸の原点はTH軸の中心に合わせた為、0 となります。

○ AWOX・AWOY　： ワーク中心座標　※今回はTH軸の中心に合わせた為、0 となります。

○ AKNX・AKNY　　：　トレースポイント座標

この座標をTable ABS 系でティーチングします。

Table ABS 系では何処でも原点を定義出来るので、分り易くする為に、

ATCX・ATCY を0,0 に設定し、ソレに合わせX軸の原点とY軸の原点をとります。

実は、AWOX・AWOYはATCX・ATCY だけで対応出来るのですが、

他機種になった場合、ワークによっては治具がセンターで取れない様なモノも有るかも知れないので、

念の為AWOX・AWOYを設けて有ります。

今回は0,0 になります。

トレースしたいポイントは、図面なりティーチングなりで、設定したTable ABS 原点（TH軸中心）からの座標になります。

 

パラメータは３点

○ IWW　： ワークの幅（X軸方向長さ）

○ IWH　： ワークの高さ（Y軸方向長さ）

○ ICR　： ワークのコーナーR（面取り半径）

この数値は、座標値では無く、寸法値を設定します

※寸法値は、ABS 系の値と単位を合わせる。

 

これらのティーチングポイントとパラメータでトレースを行います。

実際のプログラムでは、ワークの全周を演算しておりますが、

ココでは演算式の説明を行う為、１ポイントのみ演算します。

使用する式は全周すべてのポイントにおいて１つの演算式で行います。

 

トレースを行うワーク外周ポジションのTable 座標系を割出します。

直線部位はそのままAWOX・AWOYとIWW・IWH の計算でOK。

ワークコーナーのRに関しては、先にICR からTable 座標系を割出し、

その値をAWOX・AWOYとIWW・IWH に足したり引いたりして計算します。

このR からTable 座標系を計算する式は、

RX=-R×COS・θ

RY=R×SIN・θ

R の角度辺りのRX・RY を出しております。

割出したトレースポジションのTable 座標系の値を

　・　TPX

　・　TPY

　　　※Fig.2 の図のASP*X・Y やAEP*X・Y の箇所等

 

とします。

ワークが四角いので、４辺で角度系が０°系、９０°系、１８０°系、２７０°系となります。

※R部位も、その角度系から次の角度系に移る際に９０°変化する。

その為、トレースポイントが角度によってどのStage 座標系の位置に移動するかを演算します。

　・　TKNX=((AKNX-ATCX)×COS・θ)+((AKNY-ATCY)×SIN・θ))+ATCX

　・　TKNY=-((AKNX-ATCX)×SIN・θ)+((AKNY-ATCY)×COS・θ))+ATCY

これはアフィン変換の式で、回転中心がズレていた場合に対応する為、ATCX・ATCYを入れてます。

Stage 座標系のトレースポイントが判明すれば、後はトレースポジションのTable 座標系から引けばStage 座標が出ます。

　・　STPX=TPX-TKNX

　・　STPY=TPY-TKNY

 

この位置にX軸・Y軸を移動させればトレースポイントとトレースポジションが同じ位置になります。

因みに、下記の計算式で、TH軸が回転した後のトレースポジションのTable 座標位置もが計算できます。

　・　TTPX=((TPX-ATCX)×COS・θ)+((TPY-ATCY)×SIN・θ)+ATCX

　・　TTPY=-((TPX-ATCY)×SIN・θ)+((TPY-ATCY)×COS・θ)+ATCY

この位置は特に使用しませんが、一応同様のアフィン変換でTH軸回転後の移動値が確認できます。

 

 

実際の動作には三軸速度補間が必要になります。

基準軸をTH 軸にして、速度を決定します。

直線移動時（X軸・Y軸のみ）の移動速度を、LSP(mm/Sec) とした時に、

R 箇所移動時（X軸・Y軸・TH軸）の移動速度を出します。

先ず、R箇所の長さを出します。

　・　RL=(R×2×π)÷4

この長さが90°動く際に移動するワークの距離ですので、

　・　DRL=RL÷90

で１°あたりの移動距離が出ます。

コレとLSP でTH軸の回転速度が出ます。

　・　RSP=LSP×DRL

このRSP を基準にX軸・Y軸のスピードを補間すれば直線移動時とR 箇所移動時でトレーススピードが同じになります。

 

と、言う事で・・・

次回の何かの時の為のメモ残し終了と！！

中小型液晶事業、日立も東芝・ソニーの統合交渉に合流へ

http://www.asahi.com/business/update/0630/TKY201106300006.html

　

協力し合って海外と戦う。

素晴らしい事じゃないですか！！

って言ってる私は海外出稼ぎ組ですが(笑)

中小型液晶のラインは、台湾でもゴイゴイ作ってます。

元々大型のラインを中小型に改造したり・・・

もし、日本のパネルが記事の通り「高精細でタッチ性能に優れている」と言う事で有れば、

是非、ソレを「安価」で「大量」に供給できる様にして欲しいですね。

高性能で低価格なら圧倒的に競争力が上がるでしょう！！

私の中では、液晶に関して言えば日本は決して競争力が有るとは思っていませんので、

※性能とかじゃなくて^^;

本当に頑張って欲しいと思います。

　

一時期、台湾の３Ｃ商品に「台湾製造」って言うシールを張って売るのが流行っていた？時に、

なんか、台湾の一体感を感じました。

日本も是非、個々のメーカーがブランドになるのでは無く、

「日本製造」と言うブランドで世界と戦いたいですね！

　

この話はチョット長くなりますが^^;

日本ブランドって無いと思うんですよね。

日本メーカーブランドは有りますが！！

ソレは日本の力じゃ無くて、ブランドの力なんですよね・・・

例えば・・・

私、ドイツの車だからBMW を買う！！

って言う人は少ないでしょう^^;

だから、良く海外とかで「日本車が多い」とか「日本製品が多い」とかで、

「日本ブランド」と思ってしまうのは間違いで、ソレはあくまでも「メーカーブランド」であり、

メーカーの努力、メーカーの技術なんだとおもうんですよ。

ま、ブランド力に関して言えば、「技術力」だけでは無いのですが・・・

良い方面か、悪い方面かわかりませんが、「中国ブランド」は有るんですよね^^;

「中国製」って言うブランド！！

コレは凄い事ですよ。

　

また色々とガタつきましたが、

是非、日本製造で行きましょう！！

と、言う事で・・・

前にヒシパイプでこしらえたサイクロン実験機。

その名もsyscron デスが・・・

実験結果を元に、更に色々な資料を調べて遂にオールステンの板金モノが出来上がりました！！

コノ設計には、久々にお勉強しちゃいましたよ～

良い資料がGET 出来た事と、埼玉の辺のとある企業に見積もり依頼をするフリをして、

ちょっとだけノウハウ的な事を聞き出せれたのが大きかったな^^;

ナカナカ面白かったですよ！　サイクロンちゃん！！

しかし、このユニットだけで１０万円行きましたけどね^^;

ま・・・

初号機プロトタイプなので、コストはしょうがないです。

二号機目からのコストダウンは既に手を打って有りますんで(笑)

色々調べてみると面白いもんですね。

勉強に成りました！！

　

さて、次は真空発生機。

エゼクターの設計ですがな・・・

なんか、前の職場でSMC の方に来て頂いて、空気の勉強した時に出てきましたね。

当時のノートを開いて見たり、インターネットで調べてみたり・・・

そしたら、良い塩梅の論文が出てきました！！！

よろこんで見ていると～

なんか単位が変・・・

実験の説明図がなんか変・・・

※使ってる機器が変なのかな？ よって表記が変になってる。

　

なんだろうなぁ～と思いながらも、知りたい事がかなり細かく実験結果と共に記載されている。

ナイス！！　先生方！！

あなた方の論文をこんなスチューピッド君が見て喜んでますよ～

って事で、この論文の発表年を見てみると・・・

　

昭和２６年・・・

　

う～ん・・・

　

昭和２６年って、平成で言うと何年？？？的な・・・

・・・

あざっす！！　先生方！！！

私が生まれる２６年前、今の私の悩みの答えを教えてくれている。

６０年前に教えてくれてたんですねぇ～

　

さて、明日から設計して、また実験機作りますよ～

今度は何で作ろう？？？

小さいからブリキで作ろうかな^^;

また試作品が出来たらBlog でUP します～

見よ！！

この雄姿！！！

総ヒシパイプ作りです！！！

と、言う事で、設計室プラスワン(笑) へ行ってイマジネーション爆発させて構想を練った渾身の作品。

その名もsyscron β です(爆)

コレは何かと言うと、そう、サイクロンです。

その実験機・・・

0.4KW のブロワモーターで吸い込み、syscron で分離。

この実験機でバッチリ分離出来たので、コレを元に設計し板金で作る予定。

実験機のおかげで、サイクロンのコツを少しだけ掴みましたよ^^;

肝心なのは、吸気口径と排気口径、それに対するサイクロン本体の口径の比率。

大凡、○○倍のサイズ。

ホッパーの長さ＆排出口径（ワークに依存）

こんな感じかなぁ～

詳しい事はノウハウが無いので相変わらず「不明」デスが（爆）

なんでも作ってみると発見が有って面白いかも^^;

昨年末からこしらえていたプロジェクト、
「abroad」 が無事に二台目のテストまで行ったので、
新しいプロジェクトを開始しようかと・・・
あ、ちなみに、abroad はCIM Soft です。
全く新規に一から作り直したヤツで、
サードパーティーのDLL 等も一切使用しない(MSのFrameworkは使う^^;)こだわりの逸品です（笑）
私と弊社台湾スタッフ、合わせて3名が、二ヶ月程でスピード開発（？）した、なからやっつけプロジェクトですが、
出来はナカナカ上等でして、汎用性を考慮して作ったので、
今後の案件にもかなり使い回しが聞くヤツに仕上がりました。

そして！！
次のプロジェクトは〜〜〜

人相手のソフトに初挑戦か？？？

iPad とか、iPhone とかも使って！？

まさかの、高校生の時の経験を活かして・・・

う〜ん・・・
何を作るのかなぁ〜？
ユーザーはもうノル気になっているので、
もはや作るノミですわ！！

でも、まだプロジェクト名を考えていないなぁ〜
また適当に魚の名前でも付けてみようか・・・
誰かプロジェクト名のアイデア下さい(^_^;)
単純に響だけで採用します(爆)

Takamitsu Yagasaki Mobile Mail

「香港でCPU ８個買って来て下さい」って・・・

Intel のE7500　もう台湾で入手が出来ないらしい。

日本購入するかどうするか？？？

香港に有るらしいんですよね～

そうしたら、台湾から連絡が有って、「買って来て下さい」って^^;

リュックサック一個でこっちに来てるから、ハンドキャリーは難しいなぁ・・・

FedEx で送れるか調べる事に。

たぶん・・・　送れる。

後は、そのお店が何処に有るか？　FedEx が何処に有るか？

・・・

ま、何とかなるでしょう！！

細かい事を気にしててもしょうがない。

今週は香港バイヤーデビューです！！

　

ちなみに、台湾帰国もグイっと延長！！

３日滞在の予定で中国来たのに一週間超え！！

もはや方向性について迷子になってます・・・

円建てで仕事してれば影響無いんですが、

台湾シスコアはもちろん台湾元建て・・・

※対ユーザー見積もりは！

もちろん、見積もり時に為替リスクも加味してユーザーに見積もりを出すのですが、

ココまで来ると損失出ますヨ～

前にも、為替差損で大きくヤラレてるのに、何故またこのタイミングで・・・

なんか、新しいFAB のCIM やってる時に限って劇的にレートが下がる気がする^^;

半年から一年のスパンの仕事は、半年先、一年先のレートは読めない。

結果、毎回損失が出る・・・

で、見積もりを出す時はいつも決まって厳しい時期なので、為替リスク分を大きくとれない。

結果、毎回損失が出る・・・

泣きたいなぁ～

税金等と違って、全くもって、完全に何処かに消えてしまう金額。

コレが為替差損・・・

恐るべし海外事業（笑）

　

って言うか、日本の物価高すぎない？？？

物価が高くて、更に円高で・・・

海外競争力がガンガン低下して行くんですが・・・

ここらで一発、日本のおカネの価値を全部半分にして物価下げちゃうとか！！

今の収入も半額。 今有る借金も半額。 ぜーんぶ半額！！

コレで、アジア各国と物価をある程度あわせれば、

アジア圏内での競争力は上がると思うけどなぁ～

※別に、日本の物価を半額にすれば海外の物価と等しく成ると言う訳では無い。

　実際、アジアにも日本と物価の差が無い国がイッパイ有るケド・・・

　

私は仕事の関係上アジア目線ですが、日本の目線は完全にメリケン。

実際に、日本の国際収入の割合はどうなっているんだろうか？？？

メリケンちゃんよりアジアの方が多くないのかなぁ～

とにかく、日本の経済はメリケンに左右されまくってる。

世界の経済が左右されてるのかな？？？

いや、日本は他の国に比べメリケンの影響が強く出すぎてる。

日本、もっと強く行こうよ～

って言うか、アジア各国に合わせて行こうよ～

そうじゃないと、日本の良さは今後はドンドンと無くなって行く訳ですから、

ジリジリと貧しい国になって行っちゃうよ・・・

　

ま、とは言いながら、密かにDV-2011抽選に応募してたんですが（爆）

もちろん落選しましたが >_<

僅かですが、アメリカで仕事をした経験は未だに忘れられない^^;

いつか、アメリカシスコアを作りたいと思い続けて・・・

もう５年位か？？？

こんな円高だと余計不利ですよね・・・

結局、売り上げを日本に持ってこようとするから不利になるんだけど（爆）

でも、日本は外貨を稼がないと生きて行けれない訳で・・・

　

うーん・・・

いっその事、日本国内で各国の通貨を流通させれば・・・

ガリガリ君を米ドルで購入・・・

違うなぁ～

　

ま、国のせいにばかりしていないで、

自分でもしっかりと生き延びる術を考えないとダメな時代かも・・・

日本で生きる為には海外とどうつき合うか。

良く考えればイロイロ発見できるかもしれませんね。

最近、私が作るシステムは、パソコン（PC）とシーケンサ（PLC）を両方使うケースが増えています。

もちろん、システムの規模（制御内容、点数）にもよりますが、

PC にI/O ボードを積んで制御するよりも、PLC でI/O 制御し、

PLC <-> PC 通信で動作コントロールする方がメリットが様々なメリットが有ります。

一般的なI/O ボードの場合、コネクタ等で結線する為、I/F 端子台等への引き回しが必要になったりします。

PLC の場合、ユニットに端子がついていたり、配線関係機器も豊富です。

また、軸制御が必要な場合、最近のPLC はMC ユニット等が優れている為、

設定、制御、調整（ティーチング）等が軸制御ボードに比べ楽に出来ます。

金額的なメリットは・・・

I/O 点数が16 点以内の場合は、小型PLC の金額とI/O ボードの金額は同じ位でしょう。

モーション制御が必要な場合は、2軸まではボードの方が安いと思いますが、

2軸以上で、更にI/O 制御が32点以上有る場合は、PLC と金額差が無くなってきます。

部品代ではボードの方がメリットが有りますね^^;

では、何故この様な（PC・PLC 混合）システム設計を行うのか？

やはり、速度ですかね・・・

PLC のサイクルタイムは、一定（通常のラダーだけで考えれば）で、

I/O リフレッシュが早い為、外部機器とのI/F や、センサ信号の取り込み等が早く安定している。

制御にとって、この部分は大変重要です。

一時期（数年前）は、PLC 制御からPC 制御に移行しようとしていましたが、

やはり、PC 制御では出来ない事が出て来てしまいました。

○ PC 制御での問題事例

　 ピッチ移動しているワークをセンサでピッチを検出し、個数をカウントする。

　 設定個数に到達したら画像処理装置（外部機器）にトリガをかける。

　 トリガタイミングのバラつきが発生したり、カウントミスが発生する。

低速でのピッチ送りではもちろん問題が発生しませんでしたが、

送り速度の高速化で問題が出てきました。

また、それに対応させる為に、ボードを高速タイプに変更したり、

パルス入力ボードに変えたりすると、コストもかかりますし、

結局カウントが早くなっても、トリガ判断をPC ソフトで行う場合は、OS に依存する事になります。

その為、このシステムは、高速化改造でPC・PLC 化する事にしました。
　
○ センサカウント部位と画像処理装置I/F をPLC 制御化

○ カウント設定値、動作開始、生存確認等をPC・PLC I/F

○ PC <-> PLC I/F は、RS232C 専用プロトコルにてBit Device 及びDM を読み出し、書き込み
　
このケースでは、センサ部位、画像I/F 部位のみのPLC 化なので、マスターはPC のままで、
PLC を１機器（モジュール）として扱いました。
別のケースの画像検査装置では、設計段階から検査タクト、メカタクトの関係上、
PC・PLC の混合制御で設計を行いました。
　
○ 画像処理ユニット（トリガ関係）、X軸、Y軸、Θ軸、ワークチャックをPLC にて動作制御
○ 光源ユニット、画像処理ユニット（画像処理パラメータ関係）、UI をPC にて制御
　
さて、この構成の場合、問題となるのがマスターの役割分担です。
基本的に、パラメータやティーチング値、UI をPC が負担する為、
マスター（我々は、スーパーバイザーと呼ぶ）をPC に設定したい所です。
しかし、動作条件の管理や、動作管理等を行うのはPLC です。
ココでスーパーをPC にするか、PLC にするかでソフトは大きく構成が変わったと思います。
現状では、PC 側をスーパーバイザーにして、PLC は「周辺機器」として扱っています。
しかし、PC もPLC も両方とも「コントローラ」なので、PLC で画像ユニットをコントロールする事も可能です。
その場合、PC はタッチパネルの様な役割のみになります。
実際に、どちらの方式が正解かは判断できません。
ソフトウェアは、こう言った部分がソフトですね^^;
最終的に、動けばどちらでも良いのですが・・・
　
さて、ココからは少し気合いを入れて！！
　
オブジェクト指向的に設計すると・・・
軸制御関係は完全にPLC のスレーバーなので、ユニット的にはPLC 管理下に置きます。
と、なると、軸関連の責任はPLC に持たせます。
状態管理、動作管理はPLC。
画像処理ユニットは・・・
コイツの振る舞いは、軸動作に影響します。
アライメント指令、検査指令、軸の動作と検査が同期します。
と、言う事はPLC の管轄に入れるべきでは・・・
ココで、PC の役割ですが！！
先ずはUI。
ユーザーはPC でこのシステムとアクセスします。
つまり、ユーザー的には、このシステムの操作は、このPC の操作になります。
かと言って、タッチパネルと違い、UI だけでは無い訳です。
PLC の状態を管理し、運転指令をコントロールしたり出来ます。
つまり、PLC の振る舞いをPC がコントロールする事が出来ます。
また、画像検査ユニットからの検査結果や画像等の通信も有り、
システム的にはPC ユニットが重要なポイントになります。
が・・・
本当にPC はスーパーバイザーなんだろうか？？？
PC とPLC が有った場合、固定概念で、PC がマスターと考えていないだろうか？？？
思い切って、PLC をマスターに設定し、PC はタッチパネルに毛が生えた的なユニットとして扱った方が良いのか？
それとも、もっとPC に制御を負担させ、軸の振る舞いまでPC が管理した方が良いのか？
または・・・
PLC の管理下ではPLC がスーパーとなり、責任分担し、
PC はPLC をひとつのモジュールとしてプログラム内にクラス化して取り込むべきか・・・
結論的に言えば、「どっちでも良い」と言う事ですが（笑）
　
それをふまえたうえで重要なポイントが有ります。
ソレはPLC 側のプログラムに言える事です。
PLC プログラムのモジュールは、動作単位で考えがちです。
「何々動作」等、動作単位でモジュールを区切り、その上にスーパーバイザーを設定し、
スーパーバイザーからの動作指令を行う。
このスーパーバイザーも含めたモジュール化が必要と言う事が最重要ポイントです。
モジュール単位、ユニット単位でも良いのですが、必ずスーパーを作りましょう。
ココで、状態管理と、外部モジュールとのI/F を作る。
コレが肝心です。
私の考えでは、スーパーが複数あっても良いと考えます。
コレが、先程のPC、PLC どっちがマスター論に繋がるのですが、
個々のモジュールが責任分担されている事と、状態、振る舞いがモジュール内で管理されている事が肝心です。
後は、そのモジュールを組み合わせてコントロールするだけです。
システム的には、管理者が多い日本的なプログラムになります。
プログラム工数も多く、リソース使用量も増えがちですが・・・
コレが後から効いて来ます！！
デバッグ、改造、仕様変更、リピート、
モジュール化（オブジェクト化）は、その場（ケース毎）のメリットよりも、
継続的なメリットが有ります。
PC プログラムは比較的オブジェクト指向に作られますが、
（もちろん、担当者のスキルや思考にもよるが）
PLC プログラムもオブジェクト指向化する事でPC、PLC ハイブリッド制御や、
他にも様々な可能性を持った制御方式に対応出来て行くと思います。
　
長くなりましたが・・・
今度、会社のホームページに説明の図も含めてUP したいと思います。

恩を売ったら忘れてしまうこと。

さらっとした関係が大切

http://www.nikkeibp.co.jp/article/nba/20100315/215810/

　

もらいすぎると返せないし・・・

でも、こう言った関係が無いと上手く行かない事もあるし～

ま、コレに関してはイロイロ言えません^^;

でも、良い事が書いて有ると思う。

上司を食わせるためになぜこんな目に遭うのか？
～それは本当に上司に対しての不満？～

http://www.nikkeibp.co.jp/article/nba/20100309/214761/?P=1

　

社員には、絶対にこういう不満は有るでしょう。

でも、実際にはそんなことは有りません。

ソレは将来、その逆の状況になればどうなるかと言う事だと思いますが・・・

　

後半の方で、不満は不満を呼ぶと書いて有りますが、

コレは良くわかる気がします。

私も昔はず～っとグチグチ会社の文句ばかりタレてました。

じゃあ如何するの？　どうやって解決しますか？

辞めるしかないんです・・・

他に一緒に働いている人が居て、その人達も巻き込んで不平不満を言ったって、

ただ、一番簡単な話題で頭を使わずに会話を続ける事が出来ると言うだけで、

内容も意味も全く無い行動だったと思います。

無意味に会社の雰囲気を悪くするだけの行動だったと反省します。

　

では、今は如何でしょうか？？？

今度は、その不満の矛先ですよね^^;

やっぱり、本人的にコソコソ言っている不満でも、必ず相手の耳に届きます。

不満を言う人が居れば、その不満を伝えたり広げたりする人も必ず居ます。

言ってる本人もメリットが有りません。

そして、結局会社を去っていく事に成ります。

ただ、雰囲気を悪くし、それに対し何の責任も無く去って行くだけ。

コレでは当然、、会社に残る周りの人は良い気分ではありませんね。

まぁ、ソレに本人が気付くかどうかは分かりませんが・・・

　

前の会社で指摘された事や怒られた事は、その時に全て理解出来でた訳ではありませんでしたが、

年月が経って来るとイロイロと理解出来るように成ってきたと思います。

今もまだ指摘される事も多いですが（すぐに怒るなとか、遅刻するなとか^^;）

素直に直せる様に成りたいと思います・・・

　

って言うか、朝からこんな事書いて無いで仕事しろって！！