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本日のイベント!!!

本日のイベントが決定致しました。

各自、決死の覚悟で挑んで下さい!!

 

イベント : 親日デモ ~ 真の愛国心を ~

日時 : 2012/09/21 21:00 ~

集合 : US 総本山

 

駅前(無人駅)や、商店街(ションベン横丁)、大自然の中(旧和田峠)、様々な場所で、

我々の愛国心をアピールしましょう!!

デモ行進の最中は、各自、自由に愛国パフォーマンスを行って下さい。

 愛する国旗にアイロンがけ。

 首相の写真に大きく〇を描き、敬愛を表します。

 日本製品を進んで購入(500円以内、バナナはおやつに含まない)

 

各自、愛国プラカードを作りましょう!!

 

途中、一部民衆が善徒化し、コントロール不能に・・・

 傷んだ日本車を見つけたら即板金、汚れた日本車を見つけたら即洗車。

 日本の土地に無残に投げ捨てられているゴミを片っ端から拾う。

 商店になだれ込み、減った製品を補充。 ※要商店側許可

皆さんの愛国心を今、さらけ出しちゃって下さい。

尚、デモの最中に「外国の事象」について、一切の発言を禁止します。

また、国内外に関わらず、誹謗中傷(悪口や嫌がらせ行為)の発言・行為を禁止します。

不適切な発言、行為が有った場合は即、デモを中止します。

このデモの趣旨を良く理解して頂きたいと思います。

 

 

同時開催で「乾電池賛成デモ」を行います。

昨今のエネルギー事情は大変緊迫した状態に有り、

この危機的状況下で、乾電池は廃止する必要が無い事を皆さんで訴えたいと思います。

未来の子供の為に!!!

今、我々が乾電池賛成を訴え、乾電池がこのまま継続され、

後世まで乾電池を残す事を主張致します。

 

以上、本日のイベントです。

X ・ Y ・ TH ステージ上のワーク外周トレース演算

今回のメモはステージ制御。

ベーステーブル上にTH軸(回転テーブル)。

その上にX軸とY軸(X・Yステージ)が乗っかっていて、一番上にワークが乗っかる。

このワークの外周をトレースしたい訳です。

トレースはベーステーブル基準になります。

ココでポイントになるのは、X・Y・TH の順番で、

TH軸が一番下にある場合、TH軸より上のモノはTHの角度によって座標系が変わります。

この為、テーブルのABS(アブソリュート)とX・Y軸のABSは別々で存在します。

※TH軸が一番上に有る場合は、ワークのみTHの角度によって座標系が変わる。

よって、演算では「Table ABS 系」 と「Stage ABS 系」の二種類の座標系を演算します。

1_2

コレが今回のステージ系の概要図です。

この条件で、ティーチングを行うポイント、演算の為に入力するパラメータを設計します。

2_2

Rに面取りされた四角がワークの外周になります。

ワーク自体を動かし、ワーク外周をベースに固定されている青い三角形の部分(AKNX・AKNY)でトレースして行くような演算になります。

 

ティーチングポイントとパラメータは、TH軸が0 °の時にワークが0°と言うのが前提で設計しました。

 

ティーチングポイントは3点

○ ATCX・ATCY  : TH軸中心座標 ※今回はX軸・Y軸の原点はTH軸の中心に合わせた為、0 となります。

○ AWOX・AWOY : ワーク中心座標 ※今回はTH軸の中心に合わせた為、0 となります。

○ AKNX・AKNY  : トレースポイント座標

この座標をTable ABS 系でティーチングします。

Table ABS 系では何処でも原点を定義出来るので、分り易くする為に、

ATCX・ATCY を0,0 に設定し、ソレに合わせX軸の原点とY軸の原点をとります。

実は、AWOX・AWOYはATCX・ATCY だけで対応出来るのですが、

他機種になった場合、ワークによっては治具がセンターで取れない様なモノも有るかも知れないので、

念の為AWOX・AWOYを設けて有ります。

今回は0,0 になります。

トレースしたいポイントは、図面なりティーチングなりで、設定したTable ABS 原点(TH軸中心)からの座標になります。

 

パラメータは3点

○ IWW : ワークの幅(X軸方向長さ)

○ IWH : ワークの高さ(Y軸方向長さ)

○ ICR : ワークのコーナーR(面取り半径)

この数値は、座標値では無く、寸法値を設定します

※寸法値は、ABS 系の値と単位を合わせる。

 

これらのティーチングポイントとパラメータでトレースを行います。

実際のプログラムでは、ワークの全周を演算しておりますが、

ココでは演算式の説明を行う為、1ポイントのみ演算します。

使用する式は全周すべてのポイントにおいて1つの演算式で行います。

 

トレースを行うワーク外周ポジションのTable 座標系を割出します。

直線部位はそのままAWOX・AWOYとIWW・IWH の計算でOK。

ワークコーナーのRに関しては、先にICR からTable 座標系を割出し、

その値をAWOX・AWOYとIWW・IWH に足したり引いたりして計算します。

このR からTable 座標系を計算する式は、

RX=-R×COS・θ

RY=R×SIN・θ

R の角度辺りのRX・RY を出しております。

割出したトレースポジションのTable 座標系の値を

 ・ TPX

 ・ TPY

   ※Fig.2 の図のASP*X・Y やAEP*X・Y の箇所等

 

とします。

ワークが四角いので、4辺で角度系が0°系、90°系、180°系、270°系となります。

※R部位も、その角度系から次の角度系に移る際に90°変化する。

その為、トレースポイントが角度によってどのStage 座標系の位置に移動するかを演算します。

 ・ TKNX=((AKNX-ATCX)×COS・θ)+((AKNY-ATCY)×SIN・θ))+ATCX

 ・ TKNY=-((AKNX-ATCX)×SIN・θ)+((AKNY-ATCY)×COS・θ))+ATCY

これはアフィン変換の式で、回転中心がズレていた場合に対応する為、ATCX・ATCYを入れてます。

Stage 座標系のトレースポイントが判明すれば、後はトレースポジションのTable 座標系から引けばStage 座標が出ます。

 ・ STPX=TPX-TKNX

 ・ STPY=TPY-TKNY

 

この位置にX軸・Y軸を移動させればトレースポイントとトレースポジションが同じ位置になります。

因みに、下記の計算式で、TH軸が回転した後のトレースポジションのTable 座標位置もが計算できます。

 ・ TTPX=((TPX-ATCX)×COS・θ)+((TPY-ATCY)×SIN・θ)+ATCX

 ・ TTPY=-((TPX-ATCY)×SIN・θ)+((TPY-ATCY)×COS・θ)+ATCY

この位置は特に使用しませんが、一応同様のアフィン変換でTH軸回転後の移動値が確認できます。

 

 

実際の動作には三軸速度補間が必要になります。

基準軸をTH 軸にして、速度を決定します。

直線移動時(X軸・Y軸のみ)の移動速度を、LSP(mm/Sec) とした時に、

R 箇所移動時(X軸・Y軸・TH軸)の移動速度を出します。

先ず、R箇所の長さを出します。

 ・ RL=(R×2×π)÷4

この長さが90°動く際に移動するワークの距離ですので、

 ・ DRL=RL÷90

で1°あたりの移動距離が出ます。

コレとLSP でTH軸の回転速度が出ます。

 ・ RSP=LSP×DRL

このRSP を基準にX軸・Y軸のスピードを補間すれば直線移動時とR 箇所移動時でトレーススピードが同じになります。

 

と、言う事で・・・

次回の何かの時の為のメモ残し終了と!!