メモ

本日のイベントが決定致しました。

各自、決死の覚悟で挑んで下さい！！

 

イベント　：　親日デモ　～ 真の愛国心を ～

日時　：　2012/09/21　21:00 ～

集合　：　US 総本山

 

駅前（無人駅）や、商店街（ションベン横丁）、大自然の中（旧和田峠）、様々な場所で、

我々の愛国心をアピールしましょう！！

デモ行進の最中は、各自、自由に愛国パフォーマンスを行って下さい。

　愛する国旗にアイロンがけ。

　首相の写真に大きく〇を描き、敬愛を表します。

　日本製品を進んで購入（５００円以内、バナナはおやつに含まない）

 

各自、愛国プラカードを作りましょう！！

 

途中、一部民衆が善徒化し、コントロール不能に・・・

　傷んだ日本車を見つけたら即板金、汚れた日本車を見つけたら即洗車。

　日本の土地に無残に投げ捨てられているゴミを片っ端から拾う。

　商店になだれ込み、減った製品を補充。 ※要商店側許可

皆さんの愛国心を今、さらけ出しちゃって下さい。

尚、デモの最中に「外国の事象」について、一切の発言を禁止します。

また、国内外に関わらず、誹謗中傷(悪口や嫌がらせ行為)の発言・行為を禁止します。

不適切な発言、行為が有った場合は即、デモを中止します。

このデモの趣旨を良く理解して頂きたいと思います。

 

 

同時開催で「乾電池賛成デモ」を行います。

昨今のエネルギー事情は大変緊迫した状態に有り、

この危機的状況下で、乾電池は廃止する必要が無い事を皆さんで訴えたいと思います。

未来の子供の為に！！！

今、我々が乾電池賛成を訴え、乾電池がこのまま継続され、

後世まで乾電池を残す事を主張致します。

 

以上、本日のイベントです。

今回のメモはステージ制御。

ベーステーブル上にＴＨ軸（回転テーブル）。

その上にＸ軸とＹ軸（Ｘ・Ｙステージ）が乗っかっていて、一番上にワークが乗っかる。

このワークの外周をトレースしたい訳です。

トレースはベーステーブル基準になります。

ココでポイントになるのは、Ｘ・Ｙ・ＴＨ の順番で、

ＴＨ軸が一番下にある場合、ＴＨ軸より上のモノはＴＨの角度によって座標系が変わります。

この為、テーブルのＡＢＳ（アブソリュート）とＸ・Ｙ軸のＡＢＳは別々で存在します。

※ＴＨ軸が一番上に有る場合は、ワークのみＴＨの角度によって座標系が変わる。

よって、演算では「Table ABS 系」 と「Stage ABS 系」の二種類の座標系を演算します。

コレが今回のステージ系の概要図です。

この条件で、ティーチングを行うポイント、演算の為に入力するパラメータを設計します。

Rに面取りされた四角がワークの外周になります。

ワーク自体を動かし、ワーク外周をベースに固定されている青い三角形の部分（AKNX・AKNY）でトレースして行くような演算になります。

 

ティーチングポイントとパラメータは、TH軸が0 °の時にワークが0°と言うのが前提で設計しました。

 

ティーチングポイントは３点

○ ATCX・ATCY　　： TH軸中心座標　※今回はX軸・Y軸の原点はTH軸の中心に合わせた為、0 となります。

○ AWOX・AWOY　： ワーク中心座標　※今回はTH軸の中心に合わせた為、0 となります。

○ AKNX・AKNY　　：　トレースポイント座標

この座標をTable ABS 系でティーチングします。

Table ABS 系では何処でも原点を定義出来るので、分り易くする為に、

ATCX・ATCY を0,0 に設定し、ソレに合わせX軸の原点とY軸の原点をとります。

実は、AWOX・AWOYはATCX・ATCY だけで対応出来るのですが、

他機種になった場合、ワークによっては治具がセンターで取れない様なモノも有るかも知れないので、

念の為AWOX・AWOYを設けて有ります。

今回は0,0 になります。

トレースしたいポイントは、図面なりティーチングなりで、設定したTable ABS 原点（TH軸中心）からの座標になります。

 

パラメータは３点

○ IWW　： ワークの幅（X軸方向長さ）

○ IWH　： ワークの高さ（Y軸方向長さ）

○ ICR　： ワークのコーナーR（面取り半径）

この数値は、座標値では無く、寸法値を設定します

※寸法値は、ABS 系の値と単位を合わせる。

 

これらのティーチングポイントとパラメータでトレースを行います。

実際のプログラムでは、ワークの全周を演算しておりますが、

ココでは演算式の説明を行う為、１ポイントのみ演算します。

使用する式は全周すべてのポイントにおいて１つの演算式で行います。

 

トレースを行うワーク外周ポジションのTable 座標系を割出します。

直線部位はそのままAWOX・AWOYとIWW・IWH の計算でOK。

ワークコーナーのRに関しては、先にICR からTable 座標系を割出し、

その値をAWOX・AWOYとIWW・IWH に足したり引いたりして計算します。

このR からTable 座標系を計算する式は、

RX=-R×COS・θ

RY=R×SIN・θ

R の角度辺りのRX・RY を出しております。

割出したトレースポジションのTable 座標系の値を

　・　TPX

　・　TPY

　　　※Fig.2 の図のASP*X・Y やAEP*X・Y の箇所等

 

とします。

ワークが四角いので、４辺で角度系が０°系、９０°系、１８０°系、２７０°系となります。

※R部位も、その角度系から次の角度系に移る際に９０°変化する。

その為、トレースポイントが角度によってどのStage 座標系の位置に移動するかを演算します。

　・　TKNX=((AKNX-ATCX)×COS・θ)+((AKNY-ATCY)×SIN・θ))+ATCX

　・　TKNY=-((AKNX-ATCX)×SIN・θ)+((AKNY-ATCY)×COS・θ))+ATCY

これはアフィン変換の式で、回転中心がズレていた場合に対応する為、ATCX・ATCYを入れてます。

Stage 座標系のトレースポイントが判明すれば、後はトレースポジションのTable 座標系から引けばStage 座標が出ます。

　・　STPX=TPX-TKNX

　・　STPY=TPY-TKNY

 

この位置にX軸・Y軸を移動させればトレースポイントとトレースポジションが同じ位置になります。

因みに、下記の計算式で、TH軸が回転した後のトレースポジションのTable 座標位置もが計算できます。

　・　TTPX=((TPX-ATCX)×COS・θ)+((TPY-ATCY)×SIN・θ)+ATCX

　・　TTPY=-((TPX-ATCY)×SIN・θ)+((TPY-ATCY)×COS・θ)+ATCY

この位置は特に使用しませんが、一応同様のアフィン変換でTH軸回転後の移動値が確認できます。

 

 

実際の動作には三軸速度補間が必要になります。

基準軸をTH 軸にして、速度を決定します。

直線移動時（X軸・Y軸のみ）の移動速度を、LSP(mm/Sec) とした時に、

R 箇所移動時（X軸・Y軸・TH軸）の移動速度を出します。

先ず、R箇所の長さを出します。

　・　RL=(R×2×π)÷4

この長さが90°動く際に移動するワークの距離ですので、

　・　DRL=RL÷90

で１°あたりの移動距離が出ます。

コレとLSP でTH軸の回転速度が出ます。

　・　RSP=LSP×DRL

このRSP を基準にX軸・Y軸のスピードを補間すれば直線移動時とR 箇所移動時でトレーススピードが同じになります。

 

と、言う事で・・・

次回の何かの時の為のメモ残し終了と！！